Для многоагентных робототехнических систем движение с определенной геометрической структурой, имеет много преимуществ: сокращаются затраты на систему, улучшается эффективность и согласованность, а также обеспечивается гибкость структуры. В данной работе рассмотрена движение многоагентных робототехнических систем с поддержкой определенной геометрической структуры. Описано алгоритм координации движения роботов в системе основанное на модели поведения. Для поддержания геометрической структуры использовался метод «Лидер-Последователь», а для того, чтобы работоспособность системы не зависело от состояния отдельных роботов было предложено определить виртуального лидера. Также в рамках данной работы было смоделировано движения многоагентной робототехнической системы с четырьмя автономными роботами. Предоставлены результаты экспериментальных исследовании движения этой системы с использованием, алгоритма описанной в данной статье.