O objetivo do estudo foi avaliar a autoestima e fatores associados em gestantes atendidas em um ambulatório no município de Tubarão, Santa Catarina, Brasil. O estudo, de delineamento transversal, teve como população estudada todas as gestantes atendidas no Ambulatório Materno-Infantil nos meses de março a junho de 2012. As participantes responderam a um questionário sociodemográfico e em seguida à escala de autoestima de Rosenberg. A amostra constituiu-se de 71 gestantes, com média de 25, 16 anos de idade (dp= 5, 06) e média de 10, 56 pontos na escala de autoestima (dp= 4, 77). As variáveis associadas positivamente à autoestima foram nível de escolaridade (p= 0,003) e renda (p= 0,006) e os fatores que influenciaram negativamente foram: gravidez não planejada (p= 0,000), não desejada (p= 0,000), desejo de aborto (p= 0,000) e ausência de um parceiro (p= 0,054). As variáveis: estado civil e idade gestacional não apresentaram relação estatisticamente significativa com a autoestima materna. As variáveis que se mantiveram associadas após a análise multivariada foram gravidez planejada, gravidez desejada e desejo de aborto. Concluiu-se que gestantes com menores rendas, com ensino fundamental incompleto e aquelas que não planejaram, não desejaram a gestação, manifestaram desejo de aborto e não apresentavam um parceiro presente possuem autoestima mais baixa que as demais. A autoestima materna deve ser aspecto avaliado durante o acompanhamento pré-natal, considerando que esta é a base para o primeiro vínculo entre mãe e filho.