Складено математичну модель підводного комплексу, яка містить нелінійні елементи гідродинамічної природи. Показано неможливість застосування методу оберненої динаміки для синтезу високоточних систем автоматичного керування такими об’єктами. Розроблено принцип декомпозиції для формування еталонної моделі, який дає змогу синтезувати системи керування підводними комплексами методом оберненої динаміки. Працездатність принципу декомпозиції перевірено синтезом системи керування підводним апаратом як складовою підводного комплексу