Introdução Com a revisão de diretrizes para a organização da Atenção Básica em 2017, os cuidados paliativos (CP) foram incluídos na relação de serviços a ser prestados pelas equipes de Atenção Primária à Saúde (APS). Objetivo Este artigo visa tecer reflexões acerca da atuação da Fisioterapia em CP no contexto da APS, a partir de fundamentos, princípios e diretrizes que sustentam esse cuidado. Método O percurso teórico reflexivo aqui delineado sobre a atuação da Fisioterapia em CP no contexto da APS pauta-se em revisão de literatura científica, diretrizes da APS e documentos nacionais e internacionais de CP. Resultados Verifica-se que tensionamentos práticos existentes estão vinculados à ausência da temática CP na grade curricular dos cursos de graduação em Fisioterapia e a aspectos organizacionais dos processos de trabalho na APS. Conclusão Para atuação qualificada, há necessidade de integração das perspectivas e da filosofia dos CP em sua totalidade e em consonância com as diretrizes de atuação na APS durante a formação profissional do fisioterapeuta, com a necessidade também de investimentos no desenvolvimento de pesquisas nesse cenário.