… 日 益复杂和多样的机器人操作任务, 对技能操作模型的设计实现带来了很多挑战. 本文给出了
技能操作模型的概念与性质, 阐述 了流程,运动,策略和效果预测四种技能表达模式, 并对其典型应用…

… 依据对训练数据的使用方式将机器 人操作技能学习方法分为… 成 果进行了综述和分析, 最后列举
了机器人操作技能学习的未来发展… 概率模型, 减小了模型偏 差对机器人操作技能学习的不利影响. …

… 的流行算法和在机器人操作领域的应用现状进行综述.最后,根据目前… 机器人操作技能作为机器人
与外界交互的重要技能之一,对… 基于深度强化学习,机器人操作行为研究多采用无模型强化学习…

… 的优缺点做了全面综述,归纳了在未来知识共享模式下个体机器人实现操作技能的自主学习所面临
… 介绍了一种将机器人个体学习模式与共享学习模式有机结合提升机器人操作技能的自主认知与…

… 2015 年Rafii-Tari 等人记录不同的水平医生操作下的导管 与血管的接触力和导管的运动数据
,采用隐马尔可夫模型 (Hidden Markov Model,HMM)分别建立接触力技能模型 和导管运动技能模型…

… :一是基于多模态操 作状态表示为各类灵巧操作任务设计操作技能学 习模型,二是操作技能在
不同作业场景中的迁移. 其中,搭建机器人操作任务多模态仿真环境进行操 作策略学习并结合虚实…

… 应用到机器人操作技能学 习中, 构建了一个稀疏奖励环境下具有通用性的机器人操作技能学习
… 超参数网络, 由于算法涉 及的深度模型较为简单, 以Mujoco仿真环境下经典 的Fetch, Hand操作…

… 机器人技能传递学习受到人类学习操作技能 过程的启发,与人类行为类似,机器人通常需要与 环境
或… Wang 等[92] 等提出 结合概率模型,阻抗系统和刚度估计对任务技能 进行编码,使机器人同时…

… 关键,在指导机器人学习人类处理复杂任务的技能方面具有重要… 基础在仿生机器人导航,人机交互
意 图识别和机器人技能学习等… 空间模型,解决了传统手工制作生成模型的 问题,并在机器人导航…

… 机器人操作技能学习得到了越来越多地重视[112],人 工智能技术的发展为机器人操作技能的
学习提供了新 的方法,开拓了新的… 机器人操作技能模型综述[J]. 自动化学 报,2019,45(8):1401-1418. …