In order to improve the motion stability of quadruped robot, a control method based on
impedance and virtual model is proposed. The force-based impedance control method is …

针对四足机器人在非结构化环境下的自适应稳定行走问题, 提出一种面向未知复杂地形的四足
机器人运动规划方法. 采用爬行步态, 基于零力矩点(Zero moment point, ZMP) …

With the continuous promotion of agricultural modernization in China, new requirements for
agricultural robots are put forward. The agricultural robots are developing in the direction of …

针对具有2 自由度主动脊柱关节的仿猎豹四足机器人, 基于任务分解思想和生物神经系统机理,
提出多模型融合的控制方法. 该方法以弹簧负载倒立摆模型实现单腿跳跃控制 …

为了适应现代化农业对机器人的新要求, 该文基于仿生学原理, 提出一种可变自由度,
轮足复合式, 串并混联机构作为四足机器人的腿部机构. 该文首先对机器人的整机和腿部机构 …

提出了一种四足机器人腿部的连续电驱动(即电机整周转动驱动腿部实现摆转跨步动作) 方案,
设计了一种具有由切比雪夫机构, 五杆机构组成的2 自由度双曲柄复合连杆机构的机器人腿部 …

针对四足机器人的直行和转弯运动, 以爬行步态为基础, 分别对其进行了步态规划.
提出了协调旋转步态的概念并用于原地转弯中; 找出直行步态与原地转弯步态的足端轨迹公共点 …

To deal with the adaptive and stable walking problem in the unstructured environment for
the quadruped robot, a motion planning method faced to the unknown rough terrain is …

摘要论文针对仿生六足机器人运动问题, 提出了一种基于虚拟模型控制(Virtual Model Control,
VMC) 的简单直观的运动控制方法. 在VMC 框架中, 一系列虚拟原件安装在机器人关节上 …

为保证双足机器人的运动过程中机身的稳定性并能够抵抗一定程度的外部冲击力的干扰,
设计了一种基于虚拟模型控制(VMC) 与全身控制(WBC) 的双足机器人力矩控制方法 …